O Acordo de Schengen foi instituído a 14 de junho de 1985 pela Alemanha, Bélgica, França, Holanda e Luxemburgo com o intuito de criar um espaço europeu sem controlos fronteiriços, de modo a facilitar as viagens entre estes países. Para além dos cinco países iniciais, outros foram aderindo ao Acordo de Schengen: Itália (27 de novembro 1990), Espanha e Portugal (25 de junho de 1992), Grécia (6 de novembro de 1992), Áustria (28 de abril de 1995), Dinamarca, Finlândia, Islândia, Noruega e Suécia (19 de dezembro de 1996), Suíça (16 de outubro de 2004) e República Checa, Estónia, Hungria, Letónia, Lituânia, Malta, Polónia, Eslováquia e Eslovénia (21 de dezembro de 2007). A Irlanda e o Reino Unido não aderiram ao acordo. Islândia, Noruega e Suíça são os únicos membros exteriores à UE.
Com a eliminação dos controlos nas fronteiras comuns, é instaurada a livre circulação para os nacionais dos países signatários e de países terceiros. Paralelamente, o acordo fomenta uma maior cooperação no combate ao crime transnacional, nomeadamente através da harmonização dos controlos de fronteiras externos. Schengen possibilita a cooperação entre as polícias dos estados membros, através do Sistema de Informação de Schengen (SIS) que permite a emissão de comunicados relativos a criminosos procurados, a desaparecidos e a propriedades roubadas.
A convenção de Schengen, assinada a 19 de junho de 1990 pelos cinco membros iniciais, completa o acordo ao definir as condições de aplicação e as garantias de realização da livre circulação. A convenção entrou em vigor em 1995. A Convenção e o Acordo, constituem, no seu conjunto, o acervo de Schengen, que em 1999 passou a integrar o quadro institucional e jurídico da União Europeia.
Qualquer estado que, entretanto, adira à União Europeia tem de aceitar, à partida, o estipulado no acervo de Schengen.
Mónaco, São Marino e a Cidade do Vaticano, por estarem integrados em territórios aderentes ao Acordo de Schengen, também seguem as mesmas regras de livre circulação.
Há alguns territórios, que apesar de pertencerem a países que assinaram o Acordo, ficam de fora da área de circulação livre. São eles Helgoland (Alemanha), Svalbard (Noruega), Gronelândia e Ilhas Faroe (Dinamarca).
Para as pessoas de países exteriores ao espaço Schengen foi criado um visto comum que dá acesso a toda a área, embora exclua autorizações de trabalho ou residência a não-europeus.
Qualquer país que integre o Acordo de Schengen pode reinstalar provisoriamente o controlo de fronteiras em situações de exceção. Aconteceu, por exemplo, em Portugal, durante o Campeonato Europeu de Futebol de 2004, e em França após os atentados terroristas que ocorreram em Londres em julho de 2005.
O nome Schengen vem de uma localidade do Luxemburgo, junto à fronteira com França e Alemanha, perto da qual foi assinado o acordo inicial de 1985. A assinatura foi feita a bordo de um barco no rio Mosela.