Até ao século XV o continente africano era um mundo completamente desconhecido dos europeus, com exceção do norte mediterrânico, com o qual mantinham contactos desde a Antiguidade. Alguns reinos mantinham relações com o Norte marroquino, como é o caso do Mali, o que o tornava próximo da religião islâmica, tendo mesmo, inclusivamente, acabado por ser absorvido pelo próprio Estado marroquino em finais do século XVI, assim como o império Songhai, nascido do reino de Gao, na região do Senegal. Os descobridores portugueses estabeleceram contactos ao longo da costa ocidental, iniciando-se um longo período de trocas comerciais com a Europa baseado no tráfico de escravos, ouro e matérias-primas. Contudo, o interior africano, praticamente virgem à exploração europeia até ao século XIX, assistiu ao nascimento e florescimento de reinos e impérios com uma estrutura política e social próprias.
Também na bacia do rio Congo, correspondendo à área dos atuais Congo (ex-Zaire) e Angola, subsistiram alguns reinos e impérios, numa região de savana, isolada a norte pela floresta densa e a sul pelos desertos do Sudoeste africano. Um desses reinos foi de Louba, datado do século XV. Tratava-se de um agrupamento de povoados que reconhecia a autoridade de um rei, mas cada qual mantendo o seu chefe, sendo todos os chefes descendentes de um mesmo antepassado. Este reino estendeu-se até ao Índico, mas o tipo de organização pouco estável levou à sua dissolução.
O século XVII marca o apogeu do império Lunda (no Nordeste de Angola), que conseguiu controlar as jazidas de sal e cobre da região, enriquecendo com as ligações comerciais que estabeleceu com os portugueses que comerciavam na região do Zambeze. A sua eficácia residia nos fortes laços de parentesco estabelecidos entre os diferentes chefes e entre cada sucessor. Um outro foco civilizacional africano de grande interesse está documentado na região do Zimbabwé, entre este rio e o Limpopo. As pesquisas arqueológicas encontraram cerca de 150 locais edificados entre os séculos XIV e XVIII, notáveis pela existência de cintas de muralhas em pedra de grandes dimensões.
Outro grande reino da África central é o Kouba, que se fixou entre os rios Lulua e Sankum, local onde controlavam o comércio do sal, do cobre e dos cauris (conchas vindas do Índico que serviam de moeda em Angola). O rei exercia um poder divino perante uma sociedade patriarcal e linhagística. Este reino desenvolveu um conceito artístico próprio, aristocrático, sendo sinal de riqueza a posse de objetos de grande qualidade, incrustados de cauris e pedrarias. Este estado sucumbiu no século XIX sob os golpes árabes, génese da islamização dos reinos africanos, e sob a invasão zulo (do quicongo zulu, «céu»), que alterou também o xadrez étnico e regional do atual território da África do Sul.
O reino Zulo é o último grande reino africano, baseado no poder militar do seu chefe e no carácter bélico da suas tribos. A sua expansão ficou a dever-se à vontade de Shaka, que fundou o reino Zulo na região do Natal, em 1816, e partiu à conquista de toda a região, confrontando-se com o poder dos colonos ingleses, pressionando também outras etnias.