acompanha-lo ou acompanhá-lo?

As duas formas estão corretas.

Em acompanha-lo temos o verbo acompanhar na segunda pessoa do singular do presente do indicativo (acompanhas) seguido de um pronome pessoal.

Neste caso, o s final do verbo cai quando acrescentamos o pronome e a vogal a final da forma verbal mantém-se átona:

    - Tu acompanhas o João |Tu acompanha-lo

Em acompanhá-lo temos o infinitivo do verbo (acompanhar) seguido de um pronome pessoal. Para que a vogal final de uma forma verbal no infinitivo se mantenha tónica, deve acrescentar-se um acento agudo ou circunflexo, exceto nos verbos que terminam em -ir:

    - Ela pediu-me para acompanhar o João | Ela pediu-me para acompanhá-lo
    - Tenho de fazer o trabalho | Tenho de fazê-lo
    - Acabei de partir o prato | Acabei de parti-lo



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