abrirmos ou abrir-mos?

«Pediram para abrirmos a janela» ou «Pediram para abrir-mos a janela»?

A forma correta é abrirmos.

A forma da primeira pessoa do plural do infinitivo pessoal do verbo abrir, cujo sujeito subentendido é nós (nós abrirmos a janela), não leva hífen.