acompanha-lo ou acompanhá-lo?

As duas formas estão corretas.

Em acompanha-lo temos o verbo acompanhar na segunda pessoa do singular do presente do indicativo (acompanhas) seguido de um pronome pessoal.

Neste caso, o s final do verbo cai quando acrescentamos o pronome e a vogal a final da forma verbal mantém-se átona:

      – Tu acompanhas o João  Tu acompanha-lo

Em acompanhá-lo temos o infinitivo do verbo (acompanhar) seguido de um pronome pessoal. Para que a vogal final de uma forma verbal no infinitivo se mantenha tónica, deve acrescentar-se um acento agudo ou circunflexo, exceto nos verbos que terminam em -ir:

      – Ela pediu-me para acompanhar o João Ela pediu-me para acompanhá-lo
      – Tenho de fazer o trabalho Tenho de fazê-lo
      – Acabei de partir o prato Acabei de parti-lo